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门式起重机按照主梁形式可分为以下几种:

1.单主梁

单主梁门式起重机结构简单，制造安装方便，自身质量小，主梁多为偏轨箱形架结构。所以有时候也会采用临时的方式进行修理，将起重机中因滑坡而停止旋转的零部件固定起来，接着裂缝或损坏处铲除干净，并用焊接的方式加以修复。与双主梁门式起重机相比，整体刚度要弱一些。因此，当起重量Q≤50t、跨度S≤35m时,可采用这种形式。单主梁门式起重机门腿有L型和C型两种形式。L型的制造安装方便，受力情况好,自身质量较小，但是，吊运货物通过支腿处的空间相对小一些。C型的支脚做成倾斜或弯曲形，目的在于有较大的横向空间，以使货物顺利通过支脚。

2. 双主梁

双主梁门式起重机承载能力强，跨度大、整体稳定性好，品种多，但自身质量与相同起重量的单主梁门式起重机相比要大些，造价也较大。根据主梁结构不同，又可分为箱形梁和桁架两种形式。一般多采用箱形结构。

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门式起重机是桥式起重机的一种变形，又叫龙门吊。应用于室外的龙门吊设备都需要设计悬臂，一般设计为单悬或者是双悬型式，如果要装卸的货物位于龙门吊中间以及一侧的话，就需要设计那一侧的悬臂，这样更加方便小车运行。主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。

门式起重机分类：按门框结构可分为门式起重机和悬臂门式起重机。

门式起重机

1.全门式起重机：主梁无悬伸，小车在主跨度内进行；

2.半门式起重机：支腿有高低差，可根据使用场地的土建要求而定。

悬臂门式起重机

1.双悬臂门式起重机：常见的一种结构形式，其结构的受力和场地面积的有效利用都是合理的。

2.单悬臂门式起重机：这种结构形式往往是因场地的限制而被选用。

为了提高门式起重机运用过程中的稳定性，在机器中都安装了减摆系统，而且这种系统在不断的改进，从而使得性能得到了很大的改善。那如今门式起重机中的减摆系统是处于什么状态呢？

在过去，门式起重机是通过开光控制来实现减摆目的的，但是随着科技的进步和计算机技术的运用，有出现了很多新兴的控制方式。从目前来看，PID是被广泛运用的一种方式，主要还是因为其性能良好，而且效果也比较显著。

首先PID的原理比较简单，主要通过控制起重机的电源频率就可以实现实时控制，达到减摆的目的，使用起来非常方便。2、是制造设计达不到要求，箱体接合面精度不够，导致密封不严而产生渗油。其次，就算是各种不同的应用场合，这种方式也能应付自如，有很强的适应能力。以上提到的这些都是很多传统的方式所不及的，所以装置深受欢迎。